Tabelle 6. puma basket platform patent DiagonalTerms der Inertia Dyadics und der effektiven Motorträgheit.Abbildung 2. Der PUMA 560 in der Nullposition mit angefügtem "Iucrtia Diadic term from external dimenJions;" SO%. Koordinatenrahmen angezeigt. Die Übersetzungsverhältnisse, das maximale Drehmoment und das Losbrechmoment für jedes Gelenk des PUMA sind in Tabelle 7 angegeben. Die Werte für das maximale Motormoment und das Losbrechmoment wurden aus den Daten entnommen, die während unseres Motorkalibrierungsprozesses erfasst wurden. Die Stromverstärker des Unimate-Controllers werden von 12-Bit-D / A-Wandlern angesteuert, sodass die Nenndrehmomentauflösung durch Teilen des angegebenen maximalen gemeinsamen Drehmoments bis 2048 erhalten werden kann.

Tabelle 7. Motor- und AntriebsparametertemTheinertiadyadicand-Effekt, aktiver Motor- und Antriebseinertia I Gelenk I Gelenk 2 Gelenk 3 Gelenk 4 Gelenk 5 Gelenk ti Übersetzungsverhältnis 107,36 53,69 76,01 71,91 76,73 Die in Tabelle 6 angegebenen Drehzahlen. Für jede Verbindung wird der Koordinatenrahmen i 62.61 24.2 20.1 21.3 puma basket platform white für die Inertiadyadicterms auf den Schwerpunkt gelegt, 1,3 1,0 1,2 parallel zum angebrachten Rahmen, der in Tabelle 5 verwendet wird. Nein, brecht Torqueto ab! ~ ranceis assoriatrd mit dem Wert von I ,, for link one, weil 5.5 2.6 1 (N-m) dieser Wert nicht korrekt puma basket rosa gemessen wurde; es wurde rückwärts aus der gemessenen totalen Gelenkträgheit berechnet.

514RNE-Algorithmus. Mit der Anwendung einer strengen Signifikanz, San Francisco, 22. - 24. Juni 1983, S. 491 - 496.kriterium, werden die Rechenaufwendungen des expliziten Modells auf ein Fünftel der rekursiven Alternative reduziert. Die Verfügbarkeit von M.J.Aldon und A.Lihgeois, "Computationalaspectsinrobotmeasured dynamic parameters" (Computationalaspectsinrobotmeasured dynamic parameters), bietet eine verbesserte Genauigkeit in der Dynamikmodellierung, AdvancedSoftwareinRobotics ed. A. berechnete Bewegungskräfte und vereinfacht die Modellerstellung durch al-Danthin und M. Ghradis; Elsevier Science Publishers, von Norden nach Norden, um omitzerovalueparameters.

SMC-IO, nein. 11, S. 730 - 736, November puma basket sale 1980. J. Burdick, Private Communication.J.Y.S.Luh, M.W. Walker und R. P. C. Paul, "On-line-Computa- J. J. Craig", "Introduction to Robotics: MechanicsandControl", "tional scheme for mechanical manipulators", ASME J. of Dy-Reading, Massachusetts: Addison-Wesley, 1985. Namic Systems, Measurement and Control, vol. 102, S. 69 - A. Izagnirre und R. P. Paul, "Computation of theinertialand 76, June 1980. Gravitationskoeffizienten der Dynamikgleichungen für einen Robotermanipulator mit einer Last", Proc. 1985Internationale KonferenzJ.Y.S.Luh, M.W.WalkerandR.P.C.Paul, "Resolved-Accelerera- on Robotics and Automation, St.

104, S. 205-211, September 1982.0. Khatib, "Dynamiccontrol of manipulatorsinoperational APPENDIX space", Proc. Sizth IFToMM Congress on Theory of Machines, New Delhi, 15.-20. Dezember 1983. a Puma 660 ArmS. H. Koozekanani, K. Barin, R.B. McGhee und H.T. Chang, "Ein rekursiver Freikörper für die Computersimulation des Menschen. In den folgenden Tabellen sind die Ausdrücke für die Elemente der Haltungsdynamik" IEE.!? Trans.onBiomedicalEngineering, die A-, B- und C-Matrizen und der g-Vektor werden vorgestellt. Diese Ausdrücke werden in Konstanten ausgedrückt, die Vol.-Einheiten haben.

BME-30, No. 12, S. 787 - 792, Dezember 1983. Trägheit oder Drehmoment und trigonometrische Terme, die Funktionen der Gelenkwinkel sind. puma basket satin Wir haben die trigonometrische Funktion-MITMathlabGroup, "MACSYMAReferenceManual, MIT", abgekürzt, indem wir 5 2 schreiben, um sin (q2) und C5, um cos (q5) zu bedeuten. Cambridge, 1983. Wenn eine trigonometrische Operation auf die Summe von mehrerenR angewendet wird. P. Paul, M. Rongand Hong Zhang, "Die Dynamik der Winkel, die wir schreiben (723 bedeutet cos (q2 q3) und S223 bedeutet PUMAmanipulator", Proc. 1983 AmericanControlConfer-515sin (q2 q2 93). Und wenn ein Produkt von mehreren trigoDometric 12 = I3 = Operationen an derselben Gelenkvariablen erscheinen, wenn wir GG2 zu Is = Mittelwert cos (q2) "cos (q2) und GS4 zu Mittelwert cos (q4)" sin (q4) schreiben.

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